當(dāng)行業(yè)普遍認(rèn)為智能駕駛在2023-2024年已進(jìn)入技術(shù)平緩期時(shí)，2025地平線技術(shù)生態(tài)大會(huì)上，地平線副總裁兼首席架構(gòu)師蘇箐卻指出："2024年發(fā)生了一個(gè)很大的分水嶺事件，我們得提一下。就是特斯拉全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(Full Self-Driving, FSD)的V12，它非常非常關(guān)鍵。"在他看來(lái)，圍繞FSD是否"最強(qiáng)"的爭(zhēng)論并不重要，真正重要的是"FSD開(kāi)創(chuàng)了一個(gè)全新的內(nèi)核范式"。

為什么開(kāi)車比解數(shù)學(xué)題難？

"從行業(yè)外看，自動(dòng)駕駛好像很簡(jiǎn)單：任何人學(xué)一年駕駛就能開(kāi)好車，但對(duì)計(jì)算機(jī)來(lái)說(shuō)，情況幾乎是反向的。"蘇箐用一個(gè)通俗易懂的例子解釋技術(shù)難點(diǎn)："越是人類覺(jué)得難的事（比如高等數(shù)學(xué)、邏輯分析），計(jì)算機(jī)越容易；越是人類與生俱來(lái)的基本技能，計(jì)算機(jī)越難掌握。開(kāi)車已經(jīng)很接近這種基本技能了，再比如在家煎個(gè)荷包蛋，從某種角度說(shuō)，對(duì)計(jì)算機(jī)而言難度極高。"

他坦言，這正是自動(dòng)駕駛工程師面臨的最大壓力："量產(chǎn)節(jié)點(diǎn)(Start of Production, SOP)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)就在那里，方法論擺在前面，車輛在路上每天都會(huì)遇到各種邊緣情況、難處理場(chǎng)景，我們沒(méi)有選擇的余地，所有場(chǎng)景都必須處理——這是稠密的物理世界里連續(xù)發(fā)生的事，這就是這個(gè)行業(yè)最痛苦的地方。"

為何技術(shù)革命不會(huì)成為常態(tài)？

從技術(shù)演進(jìn)角度看，自動(dòng)駕駛經(jīng)歷了從CMU第一個(gè)車隊(duì)，到斯坦福的車隊(duì)，再到Waymo的車隊(duì)，實(shí)現(xiàn)了技術(shù)的跨越的歷程。

CMU車隊(duì)是卡內(nèi)基梅隆大學(xué)(Carnegie Mellon University)在自動(dòng)駕駛發(fā)展早期參與DARPA(美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局)挑戰(zhàn)賽的團(tuán)隊(duì)。

在自動(dòng)駕駛歷史中，CMU車隊(duì)代表了第一代自動(dòng)駕駛技術(shù)路線：他們強(qiáng)依賴激光雷達(dá)、雷達(dá)等非視覺(jué)傳感器，那個(gè)時(shí)代還沒(méi)有成熟的機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，系統(tǒng)主要依靠工程師手工編寫(xiě)代碼和規(guī)則來(lái)實(shí)現(xiàn)。2007年，CMU的"Tartan Racing"團(tuán)隊(duì)在DARPA城市挑戰(zhàn)賽中獲勝，他們的車輛"Boss"(一輛改裝的雪佛蘭Tahoe)展示了早期自動(dòng)駕駛的可行性。

在這些背后看見(jiàn)了什么？蘇箐指出，過(guò)去的自動(dòng)駕駛，在 2023、2024 年之前有兩個(gè)問(wèn)題：深度學(xué)習(xí)技術(shù)只重構(gòu)了感知部分，感知之后的部分幾乎仍是規(guī)則時(shí)代；整個(gè)系統(tǒng)只有前半截是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的，后半截是規(guī)則驅(qū)動(dòng)的?！耙粋€(gè)方法論重構(gòu)，重構(gòu)到一半的時(shí)候，它的效果可不是一半，它的效果可能是20%、30%，你需要把后面的那一半革命完成，才能迎來(lái)整個(gè)新的時(shí)代。這就是整個(gè)端到端的意義所在。"蘇箐解釋道。

以FSD V12成熟為標(biāo)志，智能駕駛迎來(lái)了從內(nèi)在底層技術(shù)范式與外部用戶感知體驗(yàn)的一次“重構(gòu)”。這次重構(gòu)的意義，堪比從發(fā)現(xiàn)核裂變釋放能量到第一次核裂變工程化產(chǎn)品的實(shí)現(xiàn)。深度學(xué)習(xí)的潛力首次變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)，徹底打破了舊有的技術(shù)邊界與想象局限。

蘇箐用原子時(shí)代的類比來(lái)解釋這一分水嶺意義："在原子時(shí)代，第一個(gè)發(fā)現(xiàn)核裂變是可能的，而且是能釋放能量的，是德國(guó)科學(xué)家。當(dāng)時(shí)這個(gè)實(shí)驗(yàn)結(jié)果出來(lái)以后，全世界所有從事量子物理的科學(xué)家們都認(rèn)為是不可能的，但是迅速的實(shí)驗(yàn)復(fù)現(xiàn)證明這個(gè)觀點(diǎn)是對(duì)的。"他認(rèn)為，F(xiàn)SD V12的意義恰如奧本海默證明原子彈可以造出來(lái)一般，它填平了"知道方向"與"實(shí)現(xiàn)方向"之間的巨大鴻溝。

智能駕駛在2024年發(fā)生的重構(gòu)式變化，今后3年會(huì)常態(tài)出現(xiàn)嗎？蘇箐判斷，這大概率不會(huì)。

重構(gòu)式變化的原因，在于智能駕駛的技術(shù)內(nèi)核在2024年經(jīng)歷了從rule-based到data-driven的一躍。

這一次重構(gòu)，本質(zhì)上是深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域最近幾年積累的全部功力的一次集中釋放與兌現(xiàn)，引爆了從量變到質(zhì)變的臨界點(diǎn)突破。

首先，人工智能大約每二三十年會(huì)有一個(gè)輪回，而當(dāng)前深度學(xué)習(xí)技術(shù)已隱隱約約碰到天花板；其次，2023-2024年的變革是將深度學(xué)習(xí)從系統(tǒng)的一半平推到100%的完整性突破，而下一次巨大內(nèi)核重構(gòu)，需要的是理論層面的突破——"我們都很清楚整個(gè)物理世界的演進(jìn)，都是先有理論突破，然后到應(yīng)用突破，就這么不斷循環(huán)。但我們現(xiàn)在其實(shí)很不幸的是，還沒(méi)有看到下一個(gè)理論突破的前置信號(hào)出現(xiàn)。"

因此，蘇箐指出："我個(gè)人判斷，很大概率未來(lái)三年是在現(xiàn)有的系統(tǒng)上做極致的優(yōu)化，而不是一種理論內(nèi)核的重構(gòu)，所以大家別太嗨，又進(jìn)入苦日子的階段了。"

L2與L4的邊界消融

隨著FSD、HSD這類城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)成熟，過(guò)去涇渭分明的L2與L4“兩個(gè)世界”，如今已被打通。

蘇箐回顧道："三年以前我跟余凱博士的聊天過(guò)程，我明確跟他說(shuō)，我不想再做自動(dòng)駕駛了——一是太痛苦，二是看不到希望。"而今天，新技術(shù)終于讓城區(qū)L2變得"好用類人"，這讓他重新看到了希望。

"HSD其實(shí)只是一個(gè)新范式的第一個(gè)版本，在未來(lái)的一年會(huì)有巨大的提升。"蘇箐強(qiáng)調(diào)，L2級(jí)輔助駕駛(Urban L2)將迎來(lái)看得見(jiàn)的紅利期。

蘇箐揭示出一條清晰的AD產(chǎn)業(yè)發(fā)展路線：在經(jīng)歷城區(qū)L2系統(tǒng)大規(guī)模普及的關(guān)鍵大節(jié)點(diǎn)之后，隨后會(huì)經(jīng)歷作為短暫過(guò)渡的小節(jié)點(diǎn)L3，最終迎來(lái)極低成本部署、可快速區(qū)域擴(kuò)張的L4，屆時(shí)將同時(shí)以乘用車和Robotaxi雙形態(tài)落地。

這條連續(xù)、可兌現(xiàn)的路徑，大概率將是未來(lái)AD產(chǎn)業(yè)發(fā)展的核心敘事。

更令人振奮的是，新范式下L2與L4的方法論走向統(tǒng)一。蘇箐解釋："我們能看到當(dāng)前的方法再做最多兩到三年的工作，就有極大的機(jī)會(huì)把每干預(yù)里程(Miles Per Intervention, MPI)干到5萬(wàn)、10萬(wàn)的水平，同時(shí)還能保持類人，而且還能保持在所有的區(qū)域里面是可以自動(dòng)泛化的。"這一突破意味著L4系統(tǒng)將不再局限于特定區(qū)域和高成本傳感器配置，而能以"乘用車和robotaxi的雙模式去部署。"

未來(lái)三年：堆算力，強(qiáng)工程

面對(duì)技術(shù)演進(jìn)的不確定性，蘇箐提出了地平線的三大關(guān)鍵策略：

首先，堅(jiān)持算力提升。"在大模型領(lǐng)域，大家都隱隱約約會(huì)碰到Scaling Law（規(guī)模定律）的天花板，但是今天還沒(méi)有發(fā)生，應(yīng)該說(shuō)剛剛開(kāi)始。未來(lái)地平線將推動(dòng)每代AD產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)10倍算力提升，支撐10倍參數(shù)規(guī)模的系統(tǒng)進(jìn)化，持續(xù)釋放規(guī)模性能的潛力。

其次，打通L2到L4的技術(shù)路徑。地平線也將以統(tǒng)一的底層技術(shù)范式，重投入城區(qū)L2與L4 兩大關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，并持續(xù)強(qiáng)化工程體系與組織能力建設(shè)，構(gòu)建起持續(xù)優(yōu)化演進(jìn)的核心能力。

HSD的實(shí)踐已經(jīng)很好地證明，“能把當(dāng)前范式、新范式發(fā)揮到極致、應(yīng)對(duì)變化到極致的，不變的底座是強(qiáng)大的工程能力和組織能力。這是技術(shù)落地的‘工業(yè)母機(jī)’”，蘇箐表示，“你需要做的事情是把你自己公司的工程能力和組織能力不斷強(qiáng)化?！?/span>

20年堅(jiān)持的意義

蘇箐回歸初心："你要說(shuō)量產(chǎn)節(jié)點(diǎn)(Start of Production, SOP)的表現(xiàn)是不是達(dá)到我的基本預(yù)期，我覺(jué)得算是，但是我覺(jué)得我們自己做自動(dòng)駕駛的這幫人本質(zhì)的目的是做一個(gè)能替代人類司機(jī)的機(jī)器，這才是我們所有工作的意義，否則這件事情沒(méi)有意義。"

他清晰地描繪了兩個(gè)目標(biāo)："未來(lái)的計(jì)劃，我們希望在未來(lái)兩到三年，讓大家看到HSD這套乘用車系統(tǒng)體驗(yàn)有一個(gè)巨大的進(jìn)步，有一個(gè)質(zhì)的飛躍，這是一定會(huì)發(fā)生的。第二，我希望在未來(lái)幾年我們能把一個(gè)L4級(jí)別的車以同樣的價(jià)格在用戶無(wú)感的情況下送到你的手上，這是我們期望對(duì)行業(yè)能做到的，雖然很難，但是我覺(jué)得這是我們所有人辛苦了這20年做這一行的意義所在。"